054_Tokyo Opera City Tower

新宿、初台の地下駅に隣接するTokyo Opera City。48階にあるAppleセミナールームでApple User group懇親会が開催された。Tower棟のエレベーターホールは白い漆喰の高いアーチ型の天井と、大理石の壁面が印象的だ。

055_MindStorms ROBOLAB RCX

MindStormsのROBOLABシステムの頭脳とも言うべきRCXユニット。3種類の入力と3種類の出力を持ち、プログラム動作出来るだけでなく、データのサンプリング、記憶が出来る。またRCXユニット間での赤外線データのやり取りや、母艦であるMacintosh側をインターネット経由でコントロールすることで、リモートアクセスも可能という。

056_MyBO

2つのRCXユニットで前後の足のコントロールを行うROBOLABで制作されたロボット犬。リモートコントロールで歩行や「お手」｢お座り」といった動作が可能。動きはゆっくりだが非常にユーモラスである。

057_CrossMediator for Video

QuickTimeの動画や画像をファイリングするソフトウェアである。ユニークなのは内部の音声データや画像データのインデックスを作成し、文字や音声、画像などをキーにして検索、頭出しが出来る点である。音声検索に関しては精度が比較的高い。より高速CPUが一般的になれば、必要なデータを素早くアクセスするための有用なツールになり得るだろう。

058_DP path matching

同じ単語でも、その時々で読み上げる速度、のばし方など微妙に違ってくる。音声認識ではこの差は大きい。横軸に「限界深度」と発音した波型を示す。縦軸にあるインデックスと適合し、最もDP pathが短いものが選択されることになる。（概念図）

新情報処理開発機構(RWCP)での成果が結実した製品で、その実力はなかなかのもの。その気になれば「話し言葉」での検索も可能である。ViaVoiceとは全く違う国産エンジンとのこと。

7月29日に新宿、初台のOpera CityでApple User Group懇親会が行われました。今回のテーマは、Learning Systems社のLEGO:MindStorms ROBOLAB、Media Drive社のCrossMediator for Video v1.0 Macintoshの紹介、アドビシステムズ株式会社のAdobe Illustrator 9.0、そしてApple社のMacOS Xの紹介、そして質疑応答が行われました。

LEGO:MindStorms ROBOLABは既に一時期の熱狂的とも言えるブームは過ぎ去った感がありますが、本国では制御プログラムのROBOLABがVer2.0にアップし、データサンプリング機能が強化され、さらなる発展が期待されます。デモンストレーションでも洗練されたインターフェースを持つROBOLAB ver 1.5Jが使用され、PowerBook G3 400/14から055_MindStorms ROBOLAB RCXへスムーズにプログラムがダウンロードされていました。

ユニット間での赤外線通信もサポートされ、実際に二つのユニットを使用した世界に3台しかないと言われる056_MyBOが、「お手」「お座り」といった動作をこなしていました。

Media Drive社のCrossMediator for Video v1.0 Macintoshの紹介が行われました。このプログラムはQuickTimeムービーなどの音声や画像のインデックスを作成し、検索や頭出しができるというものです。

ハードウェアエンコーダを持たないMacintoshでは、VAIOの様なハードディスク録画が一般的でないため、その使用用途は疑問ですが、今後の発展が期待できます。懇親会にはこのプログラムの開発者も参加していたので、いくつか質問をしてみました。音声認識については、音声を100ms単位で切り分け、DPマッチングを初めとする、音素認識を行い、「情報ベース機能つくば研究室」の成果が惜しみなく使用されているそうです。また

画像認識については、白黒画像の検索は不得意であり、色情報を中心としたパターンマッチングを行っているそうです。この機能はDOS/Vにはなく、Macitonsh版のみの機能で、動画データもキーに出来るそうです。多くのソフトウェアがDOS/Vが優先される昨今、Mac版が先行するという逆転現象も少なからずあるようです。検索キーに音声も使用できるので、その気になれば「話し言葉」での検索も可能です。いい証拠に本来組み込み辞書に無い単語、例えば外来語などの検索は検索入力時にマイクに向かって喋ることで、十分な性能を発揮していました。現在手軽に30日間使用可能なでもバージョンの入手が可能です。興味がある方はダウンロードし、アンケートに答えれば、1/3の価格で購入できるキャンペーンが行われています。

アドビシステムズのプレゼンテーションとMacOS Xに関しての質疑応答に関しては後日とすることにしましょう。

059_Tricycle

MindStormsのROBOLABで三輪車を組み立ててみた。ステアリングに連動した光センサーユニット（青いブロック）が外界をスキャン、もっとも明るい場所へ向かって走行する。

060_Steering gear

フロントホークは平行にスライドしてステアを切る。ステアリングの位置はタッチセンサーで検出するようにした。オプションで角度センサーが有るというのだが未入手である。

061_Differential gear

キットの中にはデファレンシャルなどの比較的複雑なユニットも含まれている。後輪に組み込むことで回旋時の走行抵抗を小さくした。

PowerBook関連のニュースがありませんね。出る出ると言われるアップグレードカードも入手できる見込みはまだ立ちません。チタンボディが採用される新機種の噂はあるもの、確実な情報はなにもありません。

閑話休題、LEGO:MindStorms ROBOLABが届きました。何個かの袋に多彩なブロックやジョイント、センサーや歯車などが入っていました。ダイアブロック世代である私としては、形状の特化したブロックは自由度が下がると思い、LEGO自体に疑問を持っていたのですが、全くの杞憂でした。

確かに061_Differential gearなどは、ほかに応用しようがない部品ではありますが、例えば060_Steering gearは、本来プーリーである部品を利用しています。自由度が低いのではなく、限られた部品から目的の形状を実現するため、常に「パズル」を解いているような、緊張感が伴います。

ハードウェアの製作が済んだ後が一番の醍醐味である、プログラミング作業になります。

今回は「最も明るい場所を探しながら進む」というミミズ程度の能力を持たせようと努力しましたが、センサー類が僅かであるため、実現には苦労しました。

光センサーは赤色LEDによる照明を兼ね備えたフォトダイオードユニットで、ある程度の指向性を持っています。ステアリングと連動した光センサーを、外界をスキャンするように30ステップ回旋し、その環境の平均値と最大方向を求めます。最大方向へ、ステアリングを戻し、一定距離すすみ、その場所を再度スキャンして、平均値が下がった場合は逆進し、平均値が上昇した場合は、またもっとも明るい方向へ進むといったことを繰り返します。

この単純なプログラムも、実際に動かすとステアリング位置決定用のタッチセン

サーにエラーが発生した場合を想定したフェエルセーフ機構をプログラムする必要があったり、光センサーの入力誤差を考慮したりとなかなか難しい部分もありました。

それ以上に苦労したのが062_LOBOLAB ver 1.5Jの自由度の少なさです。単純化しようとしたのは判りますが、制約が多いのです。もとは高度なシステムであっただけあり、ポップアップメニューを掘り下げると、未知な領域に踏み込めるのですが、説明文がバンドルされておらず、理解には時間が必要です。

中学生くらいの子供がいれば、親子で楽しめるかも知れません。カルネジハートに填ったことのあるあなたなら、十分楽しめるでしょう。